不同机械臂的差别在哪里

关注:262     发表时间:2018-09-06 16:33:42

看到有伙计留言说对机械臂挺感兴趣,行那鄙人就再发点希望对大家有所帮助。当然大家对其它机械或者说网络开发,硬件自动化上有感兴趣的,鄙人恰好懂点的就发点大家一起学习交流。

说道机械臂性能的问题呢,无非就是精度跟扭矩。所以在这鄙人简单说一下不同机械臂之间的差距,好让打算采购机械臂或者说刚开始了解机械臂的伙计们心里上有点底。

首先先说一下最常见的机械臂性能因素,也就是扭矩跟功率上的问题。

扭矩跟功率这点大家应该都明白,扭矩越大,力量越大,工作效率自然越高。就像买一辆车排量越大,自然跑得越快,爬坡效率更高。功率呢与之同理,40瓦的热水壶跟80瓦的热水壶烧水的速度肯定有差距。所以在选用机械臂的时候务必要对电机的扭矩做了解,拿激光笔的跟搬箱子的对电机的要求肯定不一样。扭矩选小了不但效率跟不上还可能烧毁电机。

再就是驱动器的差异,这点很重要,可以说是性能的根本差别。

驱动器可以分以下几种:

1.液压式 组成上:通常由液动机、伺服阀、油泵、油箱等组成。特点:具有很大的抓举能力,结构紧凑,动作平稳,耐冲击,耐振动,防爆性好,缺点:液压元件要求有较高的制造精度和密封性能,否则漏油将污染环境。

2.气动式 组成上:通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成。特点:气源方便,动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。缺点:难以进行速度控制,气压不可太高,抓举能力较低。

3.电动式 组成上:驱动电机一般采用步进电机,直流伺服电机以及交流伺服电机组成。特点:电源方便,响应快,驱动力较大,信号检测、传递、处理方便,并可以采用多种灵活的控制方案。缺点:由于电机速度高,通常采用减速机构。

在静态精度上,家用民用机械臂由于成本问题,通常都采用普通舵机,精度上误差1~3度都十分正常。再就是电机长久的消耗,齿轮咬痕磨损也会导致精度下降,好比刚买的风扇完全感觉不到晃荡,用久了以后可以明显的感到晃荡。但是在工业机械臂上,要求较高,电机一般都采用进口大厂商的高精度电机,质量上乘,很少会出现空隙过大这种情况。

再者,控制器频率不同,传感器、代码等误差等也会影响精度。

最后呢在机械臂的整体设计上,包括结构用料等造成的影响。

精度上,除了本身的旋转角度精度外,作用器的精度也不容忽视,知名厂商的工业级机械臂都可以精确到mm级。

结构设计上,自由度是一个大问题,很显然自由度越低,精度越高。除此之外紧凑的结构同样可以让精度升华,不然大的缝隙,或者说掐得太紧同样影响精度。


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